Понятие 6- и 9-осевых датчиков легко понять: грубо говоря, это то, какие и сколько датчиков установлено на модуле
6-осевой: трехосевой (XYZ) акселерометр + трехосевой (XYZ) гироскоп (также называется датчиком угловой скорости)
9-осевой: 6-осевой + трехосевой (XYZ) датчик магнитного поля
6-осевой модуль может формировать VRU (Vertical Reference Unit) и IMU (Inertial Measurement Unit), 9-осевой модуль может формировать AHRS (Attitude Reference System).
IMU - инерциальный измерительный блок, который может выдавать ускорение и угловую скорость. Другая информация, например, угол ориентации, не выводится. Например, GSY-MIMU-05 компании ERICCO оснащен трехосевым гироскопом и трехосевым акселерометром для измерения угловой скорости и ускорения объектов в трехмерном пространстве.
VRU: встроенный алгоритм расчета ориентации на основе IMU, который может выдавать информацию об ориентации.
В статическом состоянии акселерометр может измерять вектор силы тяжести и использовать его в качестве опорного, поэтому углы тангажа и крена не будут дрейфовать, а их точность в статическом состоянии относительно высока. Однако, поскольку курсовой угол перпендикулярен силе тяжести, абсолютная точка отсчета отсутствует, и ошибка курсового угла в горизонтальном направлении будет иметь место. С течением времени она становится все более и более неточной.
При движении модуля акселерометр измеряет не только силу тяжести, но и другие ускорения движения (вредные ускорения), поэтому вектор силы тяжести не может быть использован в качестве опорного для коррекции углов тангажа и крена при движении модуля. Простой вывод: если модуль долгое время находится в состоянии большого маневрирования, то три ошибки углов Эйлера со временем будут увеличиваться (становиться все более неточными). После остановки углы тангажа и крена будут "подтянуты" к правильному положению, а курсовой угол не будет скорректирован из-за отсутствия опорного.
AHRS: Модифицировать алгоритм на основе VRU, который может решать полную задачу определения ориентации измеряемого объекта, включая абсолютный курсовой угол (угол с геомагнитным северным полюсом). Поскольку используется геомагнитный датчик, он должен быть 9-осевым модулем. Кроме того, из-за сильного искажения геомагнитного поля в помещениях системе AHRS трудно получить точное значение абсолютного курсового угла в помещении.
GPS: Глобальная система позиционирования США: Система глобального позиционирования при переводе называется Global Positioning System. Это связано еще и с тем, что GPS появилась первой, и компания Laomei назвала ее гордо. Он не учел, что другие страны также создали системы спутникового позиционирования. Это можно понять следующим образом: GPS - это бренд GPS, затем идет китайский бренд Beidou GPS, Maozi - GLONASS GPS и т.д.
GNSS: общий термин для обозначения глобальной спутниковой системы позиционирования, GPS, Beidou, ГЛОНАСС и других систем, каждая система называется "созвездием".
GNSS/INS: это интегрированная навигационная система. Как следует из названия, в этой системе используются глобальная навигационная спутниковая система (сокращенно ГНСС, являющаяся собирательным названием систем GPS, Beidou, ГЛОНАСС, GALILEO и других) и инерциальная навигационная (ИНС) системы. System) для интеграции соответствующих преимуществ алгоритмов с целью предоставления пользователям более точной информации об ориентации и положении.